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1. 车载惯导大倾角导航姿态误差的理论分析

彭惠, 余胜义, 王盛, 李先慕, 慕德

现代防御技术 2023, 51 (5): 59-66. DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2023.05.008

摘要（47）

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PDF （1476KB）（66）

为了分析车载惯导大倾角下的导航姿态误差，提出了大倾角状态下转台方位轴不铅垂度是导航姿态误差的误差源；推导出车载惯导大倾角工作时导航姿态误差与惯导姿态角及转台不铅垂度相关的理论公式，并进行了仿真和实物验证。研究结果表明，大倾角状态下惯导导航输出的方位角误差是转台不铅垂度受方位调制后乘以俯仰角的正切值，橫滚角误差是转台不铅垂度受方位调制后除以俯仰角的余弦值，俯仰角误差是转台不铅垂度受方位调制的结果，与惯导俯仰角大小无关，转台存在不铅垂度时，大俯仰角下导航方位角和横滚角误差明显增大。惯导导航姿态误差呈现360°周期变化的规律且与惯导横滚角大小无关。

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2. 旋转调制惯导用转位机构及高精度控制技术

彭惠, 陈令刚, 李燕生, 薛庆全, 李旬

现代防御技术 2018, 46 (4): 33-39. DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2018.04.006

摘要（240）

旋转调制式惯导系统对其转位机构的控制精度提出了较高需求,针对这一需求,提出了一种基于直流有刷力矩电机的旋转调制惯导用转位机构及其高精度控制技术。用旋转变压器作为角度测量器件,直流力矩电机作为执行元件,研发了位置-速度-电流三闭环复合控制器,提出了前馈与PID复合的控制策略以及饱和校正PID控制算法,实现对电机的位置、速度以及电枢电流的快速平稳控制,完成对转位机构的高精度驱动。通过Simulink数值仿真和实物校验表明,该技术是有效的且控制精度满足设计要求,具有一定的工程应用价值。

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